S物理机版本有多种，如ROS 1和ROS 2。
ROS物理机版本详解
ROS 1版本信息
（一）ROS Kinetic（动力龟）
- 发布日期：2016年5月23日
- 结束维护日期：2021年4月
- 支持的Ubuntu版本：Ubuntu 16.04 LTS
- 特点及适用场景：这是较早的一个ROS 1版本，在当时为机器人开发提供了基础的框架和功能，不过随着时间推移，其技术相对陈旧，对于新项目来说可能缺乏一些新的特性和优化，但对于一些基于该版本进行开发的遗留项目，仍可在原有环境下继续运行和维护。
（二）ROS Melodic（旋律龟）
- 发布日期：2018年5月23日
- 结束维护日期：2023年6月27日
- 支持的Ubuntu版本：Ubuntu 18.04 LTS
- 特点及适用场景：在Kinetic的基础上进行了一定的更新和改进，增加了一些新的功能和对更多硬件的支持，在一些对实时性要求不是特别高、规模相对较小的研发项目中仍有应用，尤其是那些在Melodic发布后一段时间内开展的项目，由于其与Ubuntu 18.04 LTS的良好兼容性，能在该环境下稳定运行。
（三）ROS Noetic（空灵龟）
- 发布日期：2020年5月23日
- 结束维护日期：2025年5月（在Ubuntu 20.04 LTS支持下）
- 支持的Ubuntu版本：Ubuntu 20.04 LTS
- 特点及适用场景：是目前ROS 1中最新的长期支持版本（LTS），具有较好的稳定性和兼容性，对于需要长期稳定运行、对实时性要求不高的项目，如一些学术研究、教育领域的机器人应用等，是一个较为合适的选择，它能够在Ubuntu 20.04 LTS的系统环境下充分发挥其功能，并且由于其维护周期较长，能为项目提供较长时间的技术支持。
ROS 2版本信息
（一）ROS 2 Foxy（狐狸）
- 发布日期：2020年6月5日
- 结束维护日期：2023年6月20日
- 支持的Ubuntu版本：Ubuntu 20.04 LTS
- 特点及适用场景：作为ROS 2的早期版本，开始引入了一些新的架构和特性，如改进的通信机制等，但由于其已经结束维护，对于新项目来说，可能无法获得后续的安全更新和功能改进，不过在一些对版本要求不严格、且基于Foxy开展的特定项目中仍可继续使用。
（二）ROS 2 Galactic（星系）
- 发布日期：2021年5月23日
- 结束维护日期：2022年12月9日
- 支持的Ubuntu版本：Ubuntu 20.04 LTS
- 特点及适用场景：在Foxy的基础上进一步发展和完善，对一些功能进行了优化和扩展，同样因其维护周期已结束，不建议在新项目中使用，但对于一些在该版本发布后短期内开展的项目，若不想进行版本迁移，仍可在原有环境下维持运行。
（三）ROS 2 Humble（谦逊龟）
- 发布日期：2022年5月23日
- 结束维护日期：2027年5月
- 支持的Ubuntu版本：Ubuntu 20.04 LTS、Ubuntu 22.04 LTS
- 特点及适用场景：这是一个重要的长期支持版本（LTS），具备更好的性能、更多的功能以及更强的兼容性，对于需要长期稳定开发、对实时性有一定要求的项目，如工业自动化、智能物流等领域的机器人应用，Humble版本是一个很好的选择，它能够在较新的Ubuntu系统环境下良好运行，并且由于其较长的维护周期，能为项目提供持续的技术支持和保障。
（四）ROS 2 Iron（铁）
- 发布日期：2023年5月23日
- 结束维护日期：2024年12月4日
- 支持的Ubuntu版本：Ubuntu 22.04 LTS
- 特点及适用场景：在Humble之后发布，进一步优化了部分功能和性能，不过其维护周期相对较短，适合一些短期项目或作为向更高版本迁移的过渡版本使用，对于追求最新功能但又不打算长期依赖该版本的项目可以考虑使用。
（五）ROS 2 Jazzy（爵士）
- 发布日期：2024年5月23日
- 结束维护日期：2029年5月
- 支持的Ubuntu版本：Ubuntu 24.04 LTS
- 特点及适用场景：是即将发布的下一个长期支持版本（LTS），计划支持到2029年5月，具有更先进的技术和功能，适合长期使用，对于新开展的、对技术前瞻性和长期稳定性有较高要求的项目，如高端科研、复杂工业场景下的机器人应用等，Jazzy版本是首选之一，能够为项目提供较长时间的技术支持和持续发展的动力。
ROS版本与Ubuntu版本的搭配建议
| 场景 | 推荐的ROS版本 | 推荐的Ubuntu版本 | 推荐的Linux内核版本 |
|---|---|---|---|
| 需要稳定性的项目 | ROS 1 Noetic | Ubuntu 20.04 LTS | Linux 5.4及以上 |
| 实时性要求高的项目 | ROS 2 Humble/Iron | Ubuntu 22.04 LTS | Linux 5.15及以上 |
| 跨平台分布式应用 | ROS 2 Humble/Iron | Ubuntu 22.04 LTS | Linux 5.15及以上 |
| 长期维护且稳定的系统 | ROS 1 Noetic | Ubuntu 20.04 LTS | Linux 5.4及以上 |
相关问答FAQs
（一）如何选择ROS版本用于新项目开发？
- 考虑项目需求：如果项目对实时性要求较高，如工业自动化、无人驾驶等领域，应优先选择ROS 2的较新版本，如Humble或Iron（如果是短期项目）或即将到来的Jazzy（长期项目），如果项目对实时性要求不高，且更注重稳定性和现有生态的兼容性，ROS 1的Noetic版本可能是一个不错的选择，但要注意其仅支持Ubuntu 20.04 LTS。
- 考虑项目周期：对于长期项目，建议选择长期支持版本（LTS），如ROS 1的Noetic（维护至2025年5月）或ROS 2的Humble（维护至2027年5月）和即将到来的Jazzy（维护至2029年5月），这样可以确保在项目周期内获得持续的技术支持和安全更新，对于短期项目，可以根据具体需求和对新功能的偏好选择合适的非LTS版本，但要注意其维护周期较短。
- 考虑团队技术熟悉程度：如果团队成员对ROS 1的技术栈更为熟悉，且项目需求可以通过ROS 1满足，那么可以继续使用ROS 1的合适版本，如果团队愿意学习新技术并希望利用ROS 2的先进特性，如更好的实时性支持、分布式架构等，那么可以选择ROS 2的相应版本。
（二）ROS 2不同版本在功能上有哪些主要差异？
- 通信机制：随着ROS 2的发展，其通信机制在不同版本中不断优化，在早期的Foxy版本中，通信机制已经有了一定的改进，但后续版本如Galactic、Humble等在通信的稳定性、效率以及对不同网络环境的适应性等方面都有所提升，能够更好地支持复杂的分布式应用场景。
- 功能丰富度：从Foxy到Jazzy，ROS 2不断增加新的功能和对更多硬件、软件的支持，在Humble版本中，可能对某些传感器驱动的支持更加完善，或者在与其他机器人相关软件的集成方面有了新的进展，使得开发者在使用时能够更加方便地实现各种功能。
- 性能优化：每个新版本都在性能方面进行了一定的优化，包括代码的执行效率、资源的利用效率等，Iron版本在处理大量数据或复杂任务时可能比之前的版本更加高效，能够更好地满足实时性要求较高的项目需求。
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