物理机怎么装ros

物理机安装ROS详细指南

前置准备

硬件要求
| 项目 | 最低配置 | 推荐配置 |
|————-|————————|———————————-|
| 处理器 | 64位双核CPU | i5及以上多核处理器 |
| 内存 | 4GB | 16GB+（需运行仿真环境） |
| 存储空间 | 20GB可用磁盘 | SSD 100GB+（加速编译） |
| 显卡 | NVIDIA/AMD支持OpenGL | 独立显卡（CUDA开发需特定型号） |
| 操作系统 | Ubuntu 18.04 LTS | Ubuntu 20.04 LTS（最新ROS支持） |

系统环境

• 建议使用全新安装的Ubuntu系统
• 关闭BIOS安全启动（安装ROS时可能需要）
• 启用UFW防火墙（sudo ufw enable）

安装流程

Step 1：更新系统与设置镜像源

# 替换为清华镜像源（示例）
sudo sed -i 's|http://archive.ubuntu.com/ubuntu/|http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/|g' /etc/apt/sources.list
sudo apt update && sudo apt upgrade -y

Step 2：设置主机名解析

# 编辑hosts文件
sudo nano /etc/hosts
# 添加（示例）：
192.168.1.100    ros-master

Step 3：安装ROS（以ROS Noetic为例）

# 添加密钥
sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-keys F42ED6FBAB17C654
# 添加源列表
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
# 更新软件包索引
sudo apt update
# 安装完整桌面版
sudo apt install ros-noetic-desktop-full -y

Step 4：初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

Step 5：配置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

Step 6：创建ROS工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

关键组件验证

roscore测试

roscore
# 应在新终端看到：
# Starting ROS core master [master] ... done
# Starting ROS node manager [/rosout] ... done

节点通信测试

# 终端1：
rosrun turtlesim turtlesim_node
# 终端2：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

进阶配置

GPU支持配置（CUDA开发）

# 安装nvidia驱动
sudo apt install nvidia-driver-470 -y
# 安装cudatoolkit
sudo apt install ros-noetic-cuda -y

多机通信设置

# 修改各主机/etc/hosts文件
192.168.1.101    robot1
192.168.1.102    robot2
# 设置ROS_MASTER_URI环境变量
export ROS_MASTER_URI=http://robot1:11311

常见问题与解决方案

Q1：apt更新时出现404错误

• 原因：ROS源未正确添加
• 解决：检查/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list文件，确保URL正确

Q2：rosdep安装失败

• 原因：网络受限或Python版本不兼容
• 解决：尝试rosdep update，或指定Python版本sudo apt install python3-rosdep

Q3：工作空间编译报错

• 原因：缺少依赖包
• 解决：在工作空间根目录执行rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

版本特性对照表

FAQs

Q：如何彻底卸载ROS？
A：执行以下命令清理残留文件：

sudo apt purge ros- -y
sudo rm -rf /etc/ros
rm -rf ~/.ros
rm -rf ~/catkin_ws

Q：物理机与虚拟机安装有何区别？
A：主要差异在于：

1. 硬件驱动：物理机需手动配置显卡/网卡驱动
2. 性能表现：虚拟机可能存在USB设备识别问题
3. 网络配置：物理机可直接配置静态IP，虚拟机需桥