物理机上安装ROS（Robot Operating System）时，需要选择合适的版本以确保系统的稳定性和兼容性,以下是一些常见的操作系统与ROS版本的对应关系及安装建议：
不同操作系统与ROS版本的适配情况
| 操作系统版本 | 推荐ROS版本 | 适配说明 |
|---|---|---|
| Ubuntu 14.04 LTS | ROS Indigo | 较早的长期支持版本，适合老旧项目或特定需求。 |
| Ubuntu 16.04 LTS | ROS Kinetic Kame | 经典长期支持版本，社区支持良好，适合稳定项目。 |
| Ubuntu 18.04 LTS | ROS Melodic Morenia | 长期支持版本，功能更新，适合主流开发。 |
| Ubuntu 20.04 LTS | ROS Noetic Ninjemys | 较新长期支持版本，支持更多现代特性。 |
| Ubuntu 22.04 LTS | ROS Humble Hawksbill | 最新长期支持版本，推荐新项目使用。 |
安装步骤详解（以Ubuntu 22.04 + ROS 2 Humble为例）
安装前准备
- 操作系统选择：优先选择Ubuntu的LTS（长期支持）版本，如22.04,确保系统稳定性和ROS的官方支持。
- 磁盘分区：建议为ROS单独划分一个工作区（如
/home/ros）,避免与系统文件混用。 - 网络配置：国内用户建议使用清华、中科大等镜像源,加速软件包下载。
安装Ubuntu 22.04
- 制作启动盘：使用Rufus或Ventoy将ISO写入U盘。
- BIOS设置：旧主板需设置U盘为第一启动项；新主板需关闭UEFI模式,启用Legacy模式。
- 安装过程：选择“最小安装”并勾选第三方软件支持,加快安装速度。
安装ROS 2 Humble
- 添加软件源：
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
- 设置密钥：
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
- 更新包索引并安装：
sudo apt update sudo apt install ros-humble-desktop-full
- 初始化环境变量：
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
验证安装
- 运行测试节点：
ros2 run turtlesim turtlesim_node ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
若出现小乌龟界面且可通过键盘控制,则安装成功。
常见问题与解决方案
如何选择ROS 1还是ROS 2？
- ROS 1：适合传统机器人项目,生态成熟但已停止更新。
- ROS 2：支持实时性、安全性更好,推荐新项目使用。
安装时卡在“密钥设置”怎么办？
- 可尝试手动添加密钥：
sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
- 若仍失败,检查网络代理或更换镜像源。
通过以上步骤和建议，您可以在物理机上顺利安装并运行ROS系统，根据具体需求选择合适的操作系统和ROS版本
原创文章，发布者：酷盾叔，转转请注明出处：https://www.kd.cn/ask/53961.html
